埋地燃气管道泄漏内检测机器人研发与示范应用

　　一、工作背景
　　天然气作为清洁高效能源，广泛应用于生产生活，推动了城镇燃气输配管网的大规模建设。但随着地下燃气管线日益密集复杂，加之管道制造、安装、使用等环节的不确定因素，燃气泄漏风险持续存在。由于管线敷设的地质状况、埋深等影响，泄漏地面逸出点与实际泄漏部位误差较大，易引发火灾、爆炸等次生灾害，威胁人民生命财产安全。国务院办公厅出台政策，要求加大地下管线科技研发力度，推广无损探测、隐患预警等先进技术，因此研发可精准检测定位管道泄漏和腐蚀隐患的内检测设备，对保障管网安全运行、降低修复成本具有重要意义。
　　二、研究内容和成效
　　本项目由北京星箭长空测控技术股份有限公司、北京市科学技术研究院城市安全与环境科学研究所、北京邮电大学、北京信息科技大学联合承担。针对城市埋地燃气管道微小泄漏和腐蚀危害精准检测与定位需求，开展内检测柔性机器人总体设计、微小泄漏视觉检测、腐蚀漏磁无损检测、多源融合精准定位及系统集成研究。突破流体/电机复合驱动、惯导/里程计融合定位等关键技术，研发高通过性能的内检测机器人，满足I区防爆等安全防护要求，适配等径弯头、三通等复杂管路，实现不开挖情况下的精准检测。
　　成功研发具有高通过性能的埋地燃气管道内检测机器人，可覆盖0.4MPa以下燃气管道，适用于DN100管径的PE管和钢制管道，能顺利通过符合标准的等径弯头、三通等复杂结构。机器人实现了不开挖情况下对管道微小泄漏和腐蚀危害的精准检测与定位，有效解决了传统检测方式效率低、定位不准的难题，为城镇燃气管道隐患排查治理提供了可靠技术手段，对保护人民生命财产安全、防范次生灾害发生具有重要现实意义。
　　三、示范及转化情况
　　项目成果已在北京安然兴达燃气技术服务有限公司、北京汇金燃气供应有限公司开展示范应用，实际应用中表现出稳定的检测性能和精准的定位效果，得到合作单位认可。依托北京星箭长空测控技术股份有限公司实施成果转化，目前已与四川德源管道科技股份有限公司、北京鑫微启元科技有限公司达成合作与采购意向，技术成果具备良好的市场化推广前景，将逐步应用于更多地区的燃气管道安全检测工作中。