近日,北京市自然科学基金(以下简称市基金)资助的杰出青年科学基金项目“手部康复机器人的智能感知和柔顺控制研究”取得新进展。

在该项目的支持下,中国科学院自动化研究所程龙研究员团队针对多数手部康复机器人不能实现全部手部康复训练模态问题,设计出多自由度运动相容的手部康复辅助外骨骼机器人(以下简称手部康复机器人)。

研究团队提出了面向人机安全交互的无源模型预测阻抗控制系统,保证了手部康复机器人在人机交互过程中的安全性与稳定性,实现了具有9个主动自由度,可辅助人手手指进行“拇指对指”等典型的手部康复运动。同时,设计了基于生成对抗网络的多通道表面肌电信号重建算法,采用的变刚度弹性驱动器可实现柔顺驱动,解决了人手关节运动障碍问题并大幅提升康复机器人的佩戴舒适性,对脑卒中患者手部康复具有重要意义。

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